工控维修电工基础之4-初识常见的伺服系统

本小编如名字，为一个刚开始学习工控的学徒，也在考维修电工中级，所以未来会不定期发布一些自己修理的设备过程以及思考过程以及维修电工中级部分的实操课堂笔记，纯新手见解，如有大神愿意指导那更是欢迎~在下有礼了，抱拳鞠躬~

今天我带大家来认识一下伺服，首先作为一个工控人，接触最多的就是变频器和伺服了，我们一直听人家说的伺服究竟是什么呢？我们先看看伺服长啥样：

我们可以看出来他们的特点：

1. 他们是成对出现的，一个伺服驱动器配一个伺服电机。

2. 伺服驱动器除了端口比变频器多以外长得和变频器差不多。

3. 他们的电机和传统的异步电机有点不一样。

对了，这些就是伺服的特点，但是我们在工厂里好像很少看到他们，那是因为驱动器都放在电气柜中，电机都在轴上比较隐蔽的地方。比如搬运设备，卷材设备，食品设备，半导体设备，注塑成型机设备，电子零件组装设备等：

为了实现既灵敏又高精度的动作，始终确认自己的动作状态，避免与指令发生偏差而不断进行反馈，这就是伺服的特点，他以物体的位置，方位，姿势最为控制量为跟踪目标的任何变化而构建的控制系统。

他大致由下列几部分组成：

伺服系统组成

他的最大特点是“比较指令值与当前值，为了缩小误差”进行反馈控制，反馈控制中，确认机械是否忠实的按照指令进行跟踪，有误差是改变控制内容，并将这一过程进行反复控制，以达到目标，注意到该控制流程是：误差→当前值→误差，形成一个闭环，也称闭环控制，反之，无反馈的方式则称之为开环控制。

闭环控制

伺服的控制环：

控制环

在伺服系统中，对装在伺服电机上的编码器所发出的脉冲信号或者伺服电机的电流信号进行检测，将结果反馈至伺服放大器，并根据这个结果按照指令来控制机械。各个环都是朝着使指令信号与反馈信号之差为零的目标进行控制：（位置环）＜（速度环）＜（电流环）各控制模式中使用的环如下图所示：

控制环模式

那起到信息反馈作用的就是安装在伺服电机上的编码器了，编码器分两种：

编码器分类

这就是为什么伺服电机与我们常见的电机有所区别的原因了。

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